Уравнение движения электропривода с упругими связями

Рассмотрим систему электропривода с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с безынерционным преобразователем мощности (ПМ). При этом магнитный поток двигателя будем считать постоянным. Управление двигателем производится путем изменения напряжения «у, поступающего на вход ПМ.

Управление за время переходного процесса имеет три интервала постоянного знака. На первом интервале происходит разгон двигателя при u=Um, на втором и =-Um и происходит торможение привода. Если бы второй интервал был продолжен до момента остановки рабочего органа в заданной точке, то вследствие инерционности главной цепи после остановки двигателя по его якорю продолжал бы протекать ток, за время затухания которого рабочий орган снова вышел бы из заданного положения. Для того чтобы в момент, когда рабочий орган окажется в заданном положении, э.д.с. и ток двигателя были равны нулю, необходим третий интервал управления, на котором восстанавливается первоначальное управление и- Um. Если вы имеете ограниченный бюджет для ремонта ванной комнаты, можно установить поддон для душа. Он запросто заменит ванную или закрытую душевую кабину и позволит принимать водные процедуры с максимальным комфортом.

В случае комплексных корней, число перемен знака теоретически может быть сколько угодно большим. Однако практически и в этом случае оно чаще всего равно - порядок дифференциального уравнения объекта. Чтобы полностью определить управление, необходимо найти моменты изменения знака функции, т. е. моменты переключения полярности управления. Определение моментов переключения и фактическое осуществление переключений может производиться в функции времени или в функции координат системы.

Непосредственное применение принципа максимума для систем с объектом, описываемым дифференциальным уравнением третьего или более высокого порядка, оказывается чрезвычайно громоздким. Построение оптимального управления значительно упрощается, если, отказавшись от процедуры применения принципа максимума, воспользоваться вытекающим из него принципом последовательного выведения объекта управления на граничные значения ограниченных координат.